ИССЛЕДОВАНИЕ ЗАДАЧИ СТАБИЛИЗАЦИИ НЕПОЛНОПРИАВОДНОГО ОБЪЕКТА ПРИМЕНИТЕЛЬНО К МАЯТНИКУ ФУРУТЫ

Сегодня роботы повышают эффективность производства и качество продукции во многих отраслях. Робототехника используется в промышленном производстве на различных участках производственных цепочек, выполняя простую работу по увеличению мощности, относительно того, что может выполнить человек, до сложнейших и ответственных участках, что применение человека может быть просто не возможно. Так же важную роль роботы играю в медицине, выполняя очень сложные и точные операции, которые сложно выполнить человеку из-за ограничения физиологических. Спектр применения расширяется ежегодно.

Уровень внедрения робототехники считается одним из важнейших показателей технического развития, промышленной зрелости страны.

Робототехнические системы сегодня работают ограниченно и выполняют лишь часть задач и обеспечивают малую часть производительности, на которую они способны механически. Во многих случаях мы по-прежнему ограничены технологиями управления, которые разрабатываются на жестких роботизированных манипуляторах в структурированных производственных условиях. Изучение робототехники сосредоточено на создании систем управления, которые используют естественную динамику системы в попытке достичь исключительной производительности (например, с точки зрения скорости, эффективности или надежности).

В рамках работы рассмотрим объект, который является характерным примером систем, у которых число управляющих величин меньше, чем управляющих – поворотный вращающийся.

Введение 3

1 Обзор неполноприводных роботов 4

1.1 Неполноприводные робототехнические системы 4

1.2 Неполноприводные роботы. Задачи управления 10

1.3 Обзор методов управления неполноприводными роботами 10

2 Модели неполноприводных роботов и постановка задачи 15

2.1 Математическое моделирование 15

2.2 Численное моделирование 25

3 Синтез алгоритма управления стабилизации маятника Фуруты 43

3.1 Постановка задачи управления 43

3.2 Адаптивный нейросетевой регулятор 43

3.3 Численное моделирование системы стабилизации 48

Заключение 54

Список литературы 56