Разработка параметрического синтеза систем управления электроприводов промышленных роботов.

Цель данной работы заключается в разработке и исследовании параметрического синтеза систем управления электроприводов промышленных роботов.

В первой главе приведены основные определения, классификация механизмов. Описаны основные типы промышленных роботов и их требования, электроприводные системы манипуляторов и описание сервоприводных систем. Во второй главе выполнена расчетная часть проекта, приведен выбор сервоприводов звеньев манипуляторов и произведен подбор компонентов оборудования. В третьей главе описана разработка системы управления электроприводом с соответствующим описанием расчетных процедур. Описана методика работы с созданной моделью в ПК МВТУ.

ВВЕДЕНИЕ 5

1. ПАТЕНТНО-ИНФОРМАЦИОННЫЙ ПОИСК И АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ 9

2. ОБЗОРНО-АНАЛИТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ. АНАЛИЗ И СРАВНЕНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДНЫХ СИСТЕМ ПРОМЫШЛЕННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ 11

2.1. Промышленные роботы и автоматизированные робототехнические комплексы в производстве 11

2.2. Описание основных типов промышленных манипуляторов и требования предъявляемые к ним 15

2.3. Электроприводные системы манипуляторов 20

2.3.1. Электропривод 20

2.3.2. Классификация приводов манипуляторов 21

2.3.3. Системы управления электроприводами манипуляторов 23

2.4. Описание сервоприводных систем 25

3 МЕТОДИКА РАСЧЕТА И ВЫБОРА СЕРВОПРИВОДОВ ДЛЯ ЗВЕНЬЕВ ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА PUMA-560 И FANUC LR MATE 200iD/7………………………30

3.1. Формирование технических требований к электроприводу промышленного манипулятора 30

3.2. Расчет и выбор сервопривода для звена третьей степени подвижности 36

3.3. Выбор сервоприводов 40

3.3.1. Условия выбора электродвигателей 42

3.3.2. Электродвигатель третьей степени подвижности 43

3.3.3. Сервоусилитель третьей степени подвижности 48

3.3.4. Электродвигатель второй степени подвижности 50

3.3.5. Сервоусилитель второй степени подвижности 52

3.3.6. Электродвигатель первой степени подвижности 54

3.3.7. Сервоусилитель первой степени подвижности 58

4. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА 60

4.1. Разработка структурной схемы системы управления 60

4.2. Разработка математической модели электроприводной системы 62

4.3. Синтез контура положения 66

4.3.1. Подходы к разработке регулятора 66

4.3.2. Оценка характеристик системы управления электропривода 73

4.3.3. Разработка алгоритма для формирования траектории движения. 80

4.4. Расчет контура тока 83

4.5. Моделирование системы управления 85

ЗАКЛЮЧЕНИЕ 89

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫЫХ ИСТОЧНИКОВ 91

1. Новиков В. А. Электропривод в современных технологиях / В.А. Новиков, С.В. Савва, Н.И. Татаринцев, под ред. В.А. Новикова. — М: Академия, 2014. 400 с.

....

18. Studbooks.net [Электронный ресурс] URL: https://studbooks.net/1434774/bzhd/analiz_opasnyh_vrednyh_proizvodstvennyh_faktorov / Дата обращения 12.03.2025.

19. Vuzlit.com [Электронный ресурс] URL: https://vuzlit.com/157112/kratkiy_perechen_meropriyatiy_kazhdomu_vyyavlennyh_vrednyh_opasnyh_faktorov / Дата обращения 12.03.2025.