Лабораторная работа 4 (Вариант 3), «Моделирование интеллектуальной системы манипулятора», Белов М.П. (Моделирование процессов и систем, МПиС) - Mathcad
Архив содержит оформленный отчет WORD + файл Mathcad
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО СВЯЗИ
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ТЕЛЕКОММУНИКАЦИЙ ИМ. ПРОФ. М.А. БОНЧ-БРУЕВИЧА»
(СПбГУТ)
Факультет Информационных систем и технологий
Моделирование процессов и систем
Отчет по лабораторной работе №4
«Моделирование интеллектуальной системы манипулятора»
Проверил:
Ст. преподаватель кафедры ИУС
Эль Сабаяр Шевченко Нидал
Цель работы
Расчет параметров и моделирование интеллектуальной системы манипулятора.
Краткие сведения об объекте моделирования
Функциональная схема системы управления движением звеньев манипулятора показана на рис. 1.
Рис. 1. Функциональная схема управления манипулятором
Математическая модель манипулятора учитывает кинематические связи, динамические взаимодействия инерционных, центробежных, кориолисовых и гравитационных моментов, внешние моменты исполнительных механизмов. В исполнительных устройствах используются двигатели постоянного и переменного токов. При построении математической модели приняты следующие допущения: отсутствуют люфты между валами двигателей и звеньями манипулятора; отсутствуют упругие деформации в приводах, передаточных механизмах и звеньях манипулятора; ошибки квантования на выходе цифровых систем управления электроприводами незначительны.
