Разработка комплекса автономного беспилотного автомобиля с применением симуляторов
Работа выполнена кандидатом наук!
Данная работа подойдет и в качестве дипломной работы.
Тема магистерской диссертации: Разработка комплекса автономного беспилотного автомобиля с применением симуляторов
Аннотация 3
Цели исследования 5
1. Описание среды моделирования 8
1.1 Системы координат в пакете Automated Driving Toolbox 8
1.2 Приложение Driving Scenario Designer 9
1.3 Сфера птичьего полета 10
1.4 Генерация синтетических обнаружений 10
1.5 Симулятор CARLA 11
2. Компьютерное зрение 12
2.1 Модель и характеристики камеры 13
2.2 Обнаружение линий разметки полосы движения 14
2.2.1 Выделение признаков линии разметки полосы движения с помощью преобразования Хафа 16
2.2.2 Выделение линий полосы разметки с помощью CARLA 23
2.2.3 Преобразование вида сверху 25
2.2.4 Подгонка модели 29
2.2.5 Интегрирование по времени 30
3. Динамическая модель транспортного средства 32
3.1 Условные обозначения для динамической модели транспортного средства 32
3.2 Продольное движение автомобиля 34
3.3 Поворот автомобиля 36
3.3.1 Вывод модели 36
3.3.2 Анализ устойчивости линейной модели 39
3.3.3 Дополненная модель 39
4. Управление 41
4.1 ПИД-регулятор 41
4.1.1 Настройки регулятора 42
4.1.2 Считывание сценария и моделирование датчиков 46
4.1.3 Регулятор 46
4.2 Предиктивное управление 51
4.2.1 Основы предиктивного управления 51
4.2.2 Модель транспортного средства MPC 53
4.2.3 Контроллер NMPC 55
4.3 Сравнение контроллеров 59
Заключение 61
