Расчётно графическая работа

Кинематический анализ механизма (4 звена), Найти скорости и ускорения шарниров плоского механизма.

Известно: ω (DB) = 30 рад/c, OA = 116 см, DB = 38 см, AB = 134 см, BC = 26 см. Преподаватель сказал использовать МЦС, Теорему о полюсе, Теорему о проекции скоростей, к каждому звену строить чертёж, каждое звено рассматривать отдельно, так же планы скоростей строить. Преподаватель очень строгий, требует практически всё что возможно. Вариант-9. Так же приложил методичку по решению подобных задач, алгоритм там расписан, можете ориентироваться по ней, там оно называется задание К3 .