Рабочая зона механизма

Выполнить лабораторную работу по заданию со 2 фото. На схеме необходимо отметить все оси. Оформление по ГОСТ (ссылаться на рисунке в тесте, нужно содержание, все заголовки с отступами и т.д.) Обоснования пишутся по ходу выполнения работ (Как получено решение прямой и обратной задачи, каким образом была построена рабочая зона и объяснение всех этапов) Весь код в приложении, в основной части результат выполнения(вывод из консоли и пояснения). Привести рисунок рабочей зоны в 3х проекциях, изометрия и срезы. Размеры звеньев произвольные, порядка 100-500. На первой картинке показано какое движение в суставах(оси неверные). Также прикрепил для примера работу, но она по коду неверная.