Проект по математическая модель

Нужна помощь по проекту на тему «математическая модель стационарного робота-манипулятора». У нас есть готовый проект, т.е модель есть, но нет расчётов.

Нужны будут рассчитать устойчивость манипулятора, центр тяжести, балансировку, реакцию, момент сопротивления, по какой траектории будет двигаться рука и с какой скоростью, это все нужно рассчитать и желательно с объяснениями