задача по теории механизмов и машин

1. для каждого положения нарисовать рисунок: q = 0°; q=30° ; q =60°; q= 90°; ....... ; q= 360° (всего 12 картинок);
2. построить план скоростей;
3. провести структурный и геометрический анализ;
4. определить функцию положения Xb (положение звена)

-для всех 12 положений;

найти аналог скорости и аналог ускорения аналитическим способом и перевести в абсолютное