Расчёт желательных полюсов СУ

Задача: сравнить инерционное и колебательное звено. Всё, что дано, прилагается в виде фото.

Требования к системе: 1) время регулирования, 2) корни на пределе начала колебательности.

Требования к оформлению: оформление решения задачи в подробном виде с объяснениями. Опционально: объяснения оформить в виде стихотворения (да, сами удивлены такому повороту событий).

Исполнителю: оформление любым способом, главное чтобы было понятно, т.к. задачу придётся переписывать для сдачи в рукописном формате. Если решитесь писать стихи, просьба проинформировать, ну и вынести эти стихи в виде некого приложения, дабы само подробное объяснение никуда не потерялось.