2 задачи по теории механизмов и машин

две задачи по ТММ

1. расставить оси по Денавиту-Хартенбергу, углы поворота, и составить по ним таблицу. найти численно рабочую зону робота любым методом. аналитически/численно определить самую дальнюю и самую ближнюю точки. можно заблокировать входной шарнир (нижний), если так удобнее, но это не обязательно

1. посчитать метод возможных перемещений (виртуальной работы). динамику жидкости считать не надо. найти зависимость через уравнение. известны длины звеньев и точки крепления