Кинематический анализ плоского рычажного механизма

На втором фото дана таблица данных,учитываем только следующие данные, вариант данных №2 Дано: Loa=0,04 м; Lab=0,34 м; Lcb=Lcd=0,19 м; Lde=0,13 м; x1=0,1 м; х2=0,16 м; y=0,31 м; ф1=170°; Где L- это длина, ф1 - угол; Центры тяжести S2 и S4 находятся посередине звеньев В этой работе необходимо: Построить схему механизма в масштабе на миллиметровке,рассчитав масштабный коэффициент построения kl и графические длины звеньев Построить план скоростей, определить масштабный коэффициент построения плана скоростей(kv) Определить скорости точек звеньев A, B, C, D, E, S1, S3, S5 Значение угловой скорости первого звена постоянное, т. е. ω1=2с^-1 Определить также скорости центров масс точек S2, S4 При определении скоростей точек где-то нужно воспользоваться теоремой подобия, а где-то воспользоваться теоремой о сложении скоростей точек Также при построении плана скоростей указать, где что параллельно, а где перпендикулярно Также рассчитать угловые скорости ω2,ω4, указать их направления