Реализовать средствами библиотеки SciPy поиск приближённого решения задачи оптимального управления.

Необходимо написать код аналогичный коду из образца (файл 2), только уже для данной задачи (файл 1). ТРЕБОВАНИЯ Реализовать средствами библиотеки SciPy поиск приближённого решения задачи оптимального управления. Средствами библиотеки MatPlotLib вывести графики управляющей функции и нескольких фазовых координат. Формально условия на величину управления не накладываются, и это упрощает работу численной оптимизации. В то же время, при определённых значениях параметров предложенные реализации управлений могут уходить в бесконечность или давать нечисла, что нарушает численное интегрирование при вычислении показателя качества. Поэтому накладываем необременительные ограничения на величину управления сверху и снизу (в примере – 1000 и -1000).