СРОЧНО!!! HELP!!! Система оценки положения мобильной платформы с поворотными колёсами

Мобильная платформа, разработанная в gazebo имеет две пары колёс, каждая из которых может поворачиваться на угол до 15 градусов. Платформа оснащена датчиками угла поворота на колёсах, а также энкодерами. Формат данных определяется в ходе разработки. Получение, анализ и передача данных с использованием механизмов ROS2.

необходимо создать несколько узлов: узел с плагином для мобильной платформы, узел одометрии, которая рассчитывается по методу упрощенной модели велосипеда, узел для управления моделью с клавиатуры

колёса поворачиваются всегда вместе, например передние поворачиваются направо, тогда задние поворачиваются налево(для сокращения радиуса поворота модели)

рассчитанная одометрии должна проверяться в rviz2

всё узлы пишутся в основном на c++, лаунч файлы на python

среда разработки Qt Creator

у меня уже есть код и модели, могу предоставить для более точного понимания сути работы, может получится просто доделать начатое мной дело…

антиплагиат выбран случайно, супер уникальность не так важна

защита официально 18 апреля, но будет предзащита 7 апреля, поэтому желательно сделать до предзащиты