Задание по теме Компьютерное управление мехатронными системами

Лабораторная работа 5. Вопрос на защиту. Вы синтезировали регулятор контура скорости в п.3. Как изменится настройка системы управления, если датчик скорости будет выдавать значение скорости в угл. мин./с и будет обладать инерционностью в виде апериодического звена с постоянной времени Tsens = 0.8*To. Привести формулы для вычисления новых коэффициентов регулятора и графики переходных процессов. Внимание! Не забывайте про учет дискретности системы управления и реализации ЦАП на выходе регулятора по методу Zoh. Оформите ответ на задание в виде короткого отчета, в котором присутствует: 1. Расчет передаточной функции нового регулятора 2. Формулы для расчета коэффициентов цифрового регулятора 3. Скриншот моделей аналоговой и цифровой систем управления. 4. Графики переходных процессов