программный модуль реализующий алгоритм CORDIC для системы управления над электроприводом

к примеру стоит датчик который считает скорость вращения вала. Через скорость вращения угла определяет синус и косинус угла и зная синус и косинус угла нужно построить угол. входными данными должны служить координаты Х и Y и выходными угол Альфа. данные должны быть про то как поступают сигналы на электропривод, что такое кордик и как он там используется. реализовать на микроконтроллере к примеру stm32. должна быть математическая часть как это реализуется, приведены изображения со схемами, программный код и моделирование.Пример оформления прикрепил