Расчётно-графическое задание. Управление движением транспортной тележки в боковой плоскости

Вариант № 6.2 - Управление движением транспортной тележки в боковой плоскости

Цель данной работы состоит в следующем:

− получить практические навыки работы с математическими моделями в ТАУ;

− исследовать заданную систему с разных сторон с точки зрения ТАУ;

− научиться пользоваться программными средствами для решения задач ТАУ.

Необходимо рассмотреть предложенную в заданном варианте систему, представленную в виде схемы, системы дифференциальных уравнений, в том числе нелинейной, пере-даточной функции или модели «вход-выход». В рамках данной работы предстоит сделать:

− представление непрерывной и полученной из неё дискретной моделей в разных видах: модель в пространстве состояний, модель «вход-выход», передаточная функция;

− реакции во временной области непрерывной и полученной из неё дискретной моде-лей: построение переходной и импульсной характеристик и реакции на ненулевые условия моделей программными средствами;

− частотные характеристики непрерывной и полученной из неё дискретной моделей: построение амплитудно-частотной, фазочастотной и амплитудно-фазовой частотной характеристик моделей программными средствами;

− исследование устойчивости непрерывной и полученной из неё дискретной моде-лей: применение корневого критерия, критериев Ляпунова и Михайлова, используя программные средства.

Результатом выполнения работы является отчет в формате .doc(x) и файлы MATLAB. Требования к отчету можно найти в приложенных файлах.