Плоскопараллельное движение твердого тела

По данной схеме и исходным данным определить:

1) положение мгновенных центров скоростей всех звеньев, совершающих плоскопараллельное движение;

2) скорости всех точек механизма;

3) угловые скорости всех звеньев.