Моделирование транспортного потока

Имеется проект на питоне Моделирование транспортного потока, сам не могу дальше доделать класс светофор чтобы был рабочий, то есть автомобили останавливались на красный и соответственно проезжали на зеленый, соблюдали ПДД. Еще требуется добавить агентов, то есть вид автомобиля npc в данной системе со своим алгоритмом, реализован самый обычный, нужно еще минимум два со своими правилами (длиннее авто, быстрый, тормозит в последний момент и т.п.). Все работы проверяются на карте test1.