Расчеты релейной системы автоматического управления

Для заданной структурной схемы релейной системы автоматического управления с известными:
- характеристикой трехпозиционного реле
- значениями параметров линейной и нелинейной части системы
- видом передаточных функций линейных звеньев системы
- численными значения параметров звеньев системы.
построить фазовые портреты системы, сделать выводы о характере движения системы:
а) оценить влияние воздействия по производной;
б) определить устойчивость системы;
в) определить вид переходного процесса: монотонный или колебательный процессы;
г) охарактеризовать положение равновесия системы;