Программирование на ROS

Необходимо доделать проект с импользовнием пакета программирования ROS (robot operation System) и симуляции на Газебо

В чём суть проекта: считанное с камеры изображение обрабатывается нейронной сетью, с целью обнаружения опеределённого фрукта. После чего робот манипулятор должен поднять куб с необходимым изображением фрукта

Что уже готово:

Нейронная сеть, обученная распознавать фрукты

Модель робота манипулятора, камера для сцены - взяты с открытых источников из интернета

Кубы с изображениями фруктов (яблоко, банан и груша)