Нахождение зависимости углов поворота от времени плоского двухзвенного манипулятора.

В задаче рассматривается двухзвенный манипулятор(два стержня соединены с друг другом, одна из которых закреплена концом к неподвижной оси), который перемещает груз массой с m из координаты X_1, Y_1 в координату X_2 Y_2 в плоскости. Нужно установить зависимость углов фи_1 (t), фи_2 (t) от времени таким образом, чтобы груз перемещался по прямолинейной траектории. А скорость груза менялась по равноускоренному, равномерному и равнозамедленному закону в каждые промежутки времени V={(kt, 0