Теормех: общее уравнение динамики к исследованию движения системы

Применить общее уравнение динамики к исследованию движения механической системы с двумя степенями свободы

Исходные данные:

m1 = 2m

m2 = m

m3 = m

m4 = 2m

Не уверен, нужны ли следующие данные или нет, ибо решаем через общее уравнение динамики :

q1 = фи

q2 = xi

q10 = 0

q20 = 0

q10(произвдная) = 0

q20(производная) = xi_0 (кси нулевое)

Трением пренебречь

Условие задачи:

Механическая система тел 1-6 действует под воздействием постоянных сил P и пар сил с моментами M или только сил тяжести. Найти уравнения движения системы. Массу ленты не учитывать.