Обратная задача с точками в 3D. Дано:

Обратная задача с точками в 3D.
Дано:
- Множество P, содержащее N точек в трёхмерном пространстве.
- Множество Q, содержащее тоже N точек в трёхмерном пространстве. Считаем, что дано попарное соответствие между P и Q.
Найти: аффинное преобразование (перенос + поворот) над множеством P, переводящее его максимально близко к Q, и соответствующую биекцию между P и Q. Мера близости -- сумма квадратов расстояний между парами точек. При полном совпадении эта мера равна нулю.
Написать отчет о выполнении работы