Общее уравнение динамики и его применение в схеме с двумя степенями свободы

Применить общее уравнение динамики к исследованию движения механической системы с двумя степенями свободы. 18 вариант Яблонский

Трением пренебречь

Условие задачи:

Механическая система тел 1-6 действует под воздействием постоянных сил P и пар сил с моментами M или только сил тяжести. Найти уравнения движения системы. Массу ленты не учитывать.

Ссылка на второе решение через Лагранжа.

https://teor-meh.ru/catalog/d21/variant_18_33.html