Кинематическая модель робота

Тема работы: «Разработка и исследование кинематической модели змееподобного робота». В работе нужно сделать сделать обзор конструкций змееподобных роботов (это уже сделано), разработать кинематическую модель (есть примеры, можете сделать в соответствие с той, которую прикреплена на 32 странице), создание 3d модели змееподобного робота, моделирование движения этой модели в соответствии с кинематической моделью и заданной походкой, а также снятие графиков (скорость, ускорение) . Есть пример, как должно это выглядеть. Походка происходит только в одной плоскости. Есть видеоролик, как должно двигаться. В прикреплении пример кинематической модели, ее можно взять, основная загвоздка в моделировании движения