Написать программу для навигации робота в помещении с использованием метода orb slam

Нужен человек, разбирающийся в SLAM. Можете написать программу для навигации робота в помещении с использованием метода ORB SLAM и корректировкой траектории по QR-кодам (внешним ориентирам)?

Нужно разработать алгоритм в котором корректируется положение робота в помещении (на складе), рассчитанное при помощи метода ORB-SLAM https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.

Корректируется положение при помощи QR-кодов (в которых записаны координаты), которые робот считывает.

Срок: ~месяц

То есть у нас есть траектория робота, рассчитанная только по SLAM, она может содержать неточности и тд.

Чтобы неточности снизить добавляем внешние ориентиры (QR-коды) для робота, по которым он свою траекторию скорректирует.

Для «сравнения» текущей траектории робота и информации о траектории от внешних ориентиров предполагается использовать расширенный фильтр Калмана (EKF)

И уточните сразу, как Вы понимаете задачу? Как она будет реализована?

Опишу как я вижу решение, берем метод ORB SLAM из гит хаба, прикручиваем к нему программу распознавания QR-кодов через веб-камеру на ноутбуке (в QR-кодах зашифрованы координаты), в реальном времени программа распознает QR-кода, развешанные по помещению, например, и в интерфейсе программы отображается корректировка траектории робота (компьютера).

Если что уточняю, что вам не требуется проводить эксперимент, нужна только рабочая программа.

Хотелось бы узнать как решение видите Вы. Спасибо.