Программирование под ROS

Необходимо написать программу на Python, которая будет управлять роботом Turtlebo3 Burger и подведет его параллельно к стенке на расстояние ровно 50 см. (от центра лидара). Под параллельно, понимается такое положение робота при котором вектор TF оси x робота, параллелен поверхности стены. Перед запуском проверки мы изменим положение робота и стены, таким образом чтобы он примерно смотрел в направлении стены, но какое расстояние до стены и какой угол поворота будет у робота и у стены участнику неизвестно. Т.е. задача должна быть решена в общем случае, а не для конкретного расположения робота.