Движение точки в пространстве, кватернион

Занимаюсь разработкой ПО и надо организовать движение объекта (пусть это будет просто точка X, Y, Z) в пространстве.

Мне сказали, что кватернион — лучшее решение. Я немного почитал информацию, но всё не укладывается в голове.

Надо чтобы кто-нибудь пошагово расписал, как мне двигаться и какие формулы для этого использовать.

А если заказ сможет взять программист, который этим уже занимался, то вообще замечательно. Пишу на Python. Но и подробного математического объяснения «для тупых» будет достаточно.