Движение точки в пространстве, кватернион

Занимаюсь разработкой ПО и надо организовать движение объекта (пусть это будет просто точка X, Y, Z) в пространстве.
Мне сказали, что кватернион - лучшее решение. Я немного почитал информации, но всё не укладывается в голове.
Надо чтобы кто-нибудь пошагово расписал, как мне двигаться и какие формулы для этого использовать.
А если заказ сможет взять программист, который этим уже занимался, то вообще замечательно. Пишу на Python. Но и подробного математического объяснения "для тупых" будет достаточно.