5.5. Движение по ровной местности с объездом препятствий

5.5. Движение по ровной местности с объездом препятствий. При появлении дальнего препятствия, производится останов тележки. Включается поворот налево. Максимальное количество импульсов поворота – 16. Руление прекращается, если препятствие пропадает с дальнего датчика. Затем – 64 шага по прямой и обратное руление для выхода на проложенный курс. Если при обратном повороте наблюдается препятствие, восстанавливаем курс объезда и повторяем 64 шага. Количество этапов (попыток объезда) фиксируется в памяти тележки (счетчик событий), для того чтобы можно было вернуться на первоначально заданный курс.
Нужна блок схема