Решить задачу по теоретической механике.

Подробно решить задачу.
Для консервативной механической системы с одной степенью свободы требуется:
1. Определить положения равновесия, пренебрегая массами упругих элементов.
2. Провести исследование устойчивости найденных положений равновесия.
В качестве обобщённой координаты выбрать угол фи. На рисунке показаны механические системы при некотором положительном угле фи. Качение колес происходит без проскальзывания и трение в сочленениях отсутствует. При решении задачи считать все стержни и диски однородными. Соотношения между параметрами приведены в таблице.