Зинченко по предварительному сговору с Быкановым

Зинченко по предварительному сговору с Быкановым, взломав ломиком дверь, проникли в квартиру Сотникова и совершили кражу принадлежащего ему имущества. При выходе из подъезда они встретились с потерпевшим. Быканов бросился бежать. Сотников, узнав принадлежащие ему вещи, догадался, что из его квартиры совершена кража, стал вырывать похищенное из рук Зинченко, но последний ударил его ломиком по голове и пытался скрыться с вещами. Услышав крики о помощи, проходившие граждане, задержали Зинченко. Потерпевшему был причинен легкий вред здоровью.
Дайте уголовно-правовую оценку действиям Зинченко и Быканова.
Задание.
Приведите критерии отграничения составов вымогательства (ст. 163 УК РФ) от грабежа (ст. 161) и разбоя (ст. 162).