. Двойной плоский математический маятник, состоящий
из двух однородных стержней весом P и длиной l каждый, совершает
колебания в вертикальной плоскости под действием сил тяжести. Составить дифференциальные уравнения движения системы, приняв за обобщенные координаты углы поворота стержня ОА – φ и стержня АВ – ψ