теория автоматического управления

Нужно выполнить пункт 4.1 (и все подпункты) и 4.3 (и все подпункты) пункт 4.2 уже выполнен если он нужен снизу прикрепляю файл.Так же скидываю готовый пример как образец(Пример решения синтез ПИД регулятора).Схемы делались в матлабе.Номер варианта указан в документе "Таблица с вариантами для 4 части