Упрвление траекторией движения малогабаритного колёсного робота при помощ нечёткого регулятора.

Просьба рассмотреть модель с деталями двигателя. Это почти будет 2 модели композита. 1 - это машина, 2 - двигатель. Моторное управление и вкусы о транспортных средствах. Сделайте полную модель двигателя с помощью рендущей реконструкции и скорости + автомобильная модель. Добавьте 1 главу по алгоритмам, чтобы найти способ избежать препятствий. Определите входную входную траекторию для автомобилей.
(Matlab)